市政排水管道检测机器人的主要组成部分

市政排水管道检测机器人由管道爬行器、镜头、电缆盘和控制系统四部分组成。其中，管道爬行器可搭载不同规格型号的镜头（如：旋转镜头、直视镜头、鱼眼镜头），通过电缆盘与控制系统连接后，响应控制系统的操作命令，如：爬行器的前进、后退、转向、停止、速度调节；镜头座的抬升、下降、灯光调节；镜头的水平或垂直旋转、调焦、变倍等、前后视切换等。在检测过程中，控制系统可实时显示、录制镜头传回的画面以及爬行器的状态信息，并可通过触摸屏录入备注信息。

管道爬行器的技术特点

1、 防护：IP68，可用于10米水深，气密保护，内置气压传感器，有压力指示灯；

2、 工作温度：-10℃~50℃；

3、 适用管径：300mm~3000mm；

4、 适用管道：城市合流污水、生活污水及工业废水、城市雨水或供水管道；

5、 驱动：双90W直流电机，6轮驱动，大行走速度可达32m/min；

6、 爬坡：根据管道状况不同，大爬坡能力45°左右；

7、照明光源：前向12颗10W高亮聚光LED照明灯；后向2颗10W高亮LED；所有光源光强亮度连续可调；

8、后视镜头：集成后视镜头及灯光，用于爬行器回收期间观察倒车及线缆回收情况，后视镜头分辨率为1280*720（100万像素）；

9、防撞保护：设置U型保护架，可有效防止镜头撞击；

电缆盘的技术特点

1、 配线长度：标配线缆长度150米；

2、 线缆参数：线缆内部为2芯直径2mm芯线，300公斤凯夫拉抗拉丝，进口聚氨酯护套，线缆直径<6mm，防水、防磨、耐酸碱、耐腐蚀。

3、 自动收放线：配备电磁离合器，爬行器前进过程中，离合松开，爬行器拖动电缆，爬行器后退时，离合器合上，自动收线；

4、 收放线匹配：自动收线匹配，大限度保护爬行器和电缆；

5、 自动排线：收放线过程中，确保电缆在绞线盘上的规则分布；

6、 计数：采用高精度编码器，计数分辨率为1mm；

7、 接口：无线接口、网口；

8、 电缆盘可以直接接声纳探头，用于声纳检测；并可以同时连接声纳探头和爬行器进行声纳和视频的同步采集；

9、 防护：IP63，防灰尘，防水溅；

镜头的技术特点

1、 防护等级：IP68，可用于10米水深，气密保护，内置气压传感器，有压力指示灯；

2、 工作温度：-10℃~50℃；

3、 镜头旋转：电动旋转，径向 360 度无限旋转，仰俯 2 * 135 度旋转，一键归位；

4、 照明光源：4颗3W泛光LED；

5、 调焦变倍：自动对焦，可手动调节，10倍光学变倍；

6、 激光测量：用于测量裂缝宽度；

7、 视点指示：采用时钟指示法指示当前检对象的时钟方向；

8、 成像系统：彩色1/3“，400万像素（2592*1520）CMOS,视角6.7°-68°，灵敏度0.1Lux；

控制系统的技术特点

1、 主机配置：采用笔记本电脑做为主机，内置采集分析软件；CPU/内存/存储容量/屏幕尺寸等参数可以自由配置；

2、 控制功能：控制爬行器行进、抬升上下、镜头旋转、电缆盘收放线、光源调节等；

3、 视频显示：可同时显示前后视频、显示分辨率可调；

4、 状态显示：可实时显示时间日期、行进距离、爬行器姿态信息，并可设置信息显示的字体、字号、背景色；

5、 文本录入：可实现中英文等字符的录入，在视频画面上叠加显示；

市政排水管道CCTV检测机器人在检测过程中，可快速抓取缺陷图片，检测完成后，可立即得到检测报告。此外，可以在检测的过程中实时获取管道的坡度曲线，以此判断管道内部沉积情况。