X7-DS--双轴动力声纳检测系统

组件名称

数量

技术参数及说明

※主机

1台

1. 主机配置：平板、手机均可为主机，内置管道水下声纳机器人控制系统、声纳成像分析报告软件；CPU/内存/存储容量/屏幕尺寸等参数可以自由配置；

※水下声纳动力系统

1台

1、适应管径：500mm及以上；

2、供电方式：标配3个，20AH电池；

3、电池续航：静水2h（强力模式 1h）；

4、动力：配置水平方向2个推进器，垂直方向3个推进器；

5、前视：200W像素彩色高清，10倍变焦，星光级水下摄像头；

6、后视：200W像素；

7、光源：前2组1500流明水下照明灯，后1组高性能LED灯；

8、重量：15kg；

9、拉力：20N；

10、静水速度：0.5m/s（强力模式1m/s）；

11、配置传感器：IMU单元、压力检测、深度检测、扫描声纳、检测声纳；

12、控制模式：自稳、定深、强力、循迹、手动等多种模式；

13、搭载垂直声纳，在检查井水位高于管道水位时，通过垂直声纳，能够找到管道位置，引导设备进入待检测管道；

14、具备自稳定和定深功能，设备可以在管道内固定深度线上行走，可以抵抗水流扰动，检测设备稳定，确保检测效果。

※检测声纳

1套

1、工作温度：0~40℃；

2、声学频率：1MHz；

3、波束宽度：1.1deg（－3db），圆锥形波束；

4、范围分辨率（0.125m 范围）：0.5mm；

5、适用管径：6000mm；

6、发射脉冲宽度：4~20us；

7、接收带宽：500KHz；

※扫描声纳

1套

1、 工作温度：0~40℃；

2、 声学频率：1MHz；

3、 波束宽度：1.1deg（－3db），圆锥形波束；

4、 范围分辨率（0.125m 范围）：0.5mm；

5、 适用管径：6000mm；

6、 发射脉冲宽度：4~20us；

7、 接收带宽：500KHz；

※电缆盘

HCAB-A

（电动）

1台

1、配线长度：标配漂浮线缆长度320米（可定制2050m漂浮线缆）；

2、线缆参数：线缆内部为 2 芯直径 7mm 芯线，300 公斤凯夫拉抗拉丝，进口聚氨酯护套，防水、防磨、耐酸碱、耐腐蚀。

3、自动排线：收放线过程中，确保电缆在绞线盘上的规则分布；

4、计数：采用高精度编码器，计数分辨率为 1mm；

5、接口：无线接口、网口；

6、兼容 X5-H 系列电缆盘配套使用；

7、防护：IP63，防灰尘，防水溅；

※管道水下声纳机器人控制系统

1套

1、集成视频图像、声纳数据、惯导数据于一体；

2、支持无线控制方式，控制X7-DS前进、后退、左转、右转、上浮、下沉、定深、自稳；

3、支持前后视摄像头同屏显示，前后视切换，前视摄像头支持调焦变倍；

4、支持控制电缆盘自动收线；

5、支持设备主辅光源调节；

6、视频画面中可显示 时间、气压、倾角、滚角、深度、电量等设备实时参数；

7、支持操作声纳采集控制、显示调控、测量等功能；

8、支持工程信息录入功能；

9、支持报警功能，具备翻滚角超限报警，有效防止翻车；具备气压过高、过低报警；

10、交互式按钮：一键启动分析软件，进行判读与报告分析；

11、现场生成报告：检测结束即可一键自动生成报告，不需要再将视频导入分析软件中进行 缺陷判读；

12、支持实时录制视频，声纳数据和管道数据保存，CTV文件编写等。

※PIPESONAR声纳成像分析报告软件

1套

1. 控制功能：设置管径，脉冲宽度，增益范围，距离，声波速度等；

2. 采集显示：可实时显示和采集检测图像；

3. 状态显示：可实时显示俯仰角翻滚角，电缆盘计数；

4. 使用辅助：支持测量尺、测量环、测量网格等多种鼠标测量工具，以进行距离、宽度、高度、半径、直径等测量操作。

5. 兼容IMG格式的声纳图像数据，可对其进行合并导入，转换为软件适用的多帧合一的PSI格式。

6. 采用回波幅度和回波时间成像技术提供三种视图：管壁横断面图、管壁全景展开图和三维管道模型。具有视图联动功能，可将不同视图中选择的位置对行关联定位和标记。

7. 支持测量尺、测量环、测量网格等多种鼠标测量工具，以进行距离、宽度、高度、半径、直径等测量操作。

8. 可自动检索管壁轮廓并计算沉积深度、沉积宽度、沉积体积、水位高度。

9. 在管壁横断面图中提供丰富的图文叠加信息，包含距离、转角、倾角、积深、积宽、参考管壁、实测管壁、管道中心点等，并可设置这些叠加项在软件界面中、报告内容中和所抓取图片中的显示状态。

10. 支持管壁轮廓编辑功能，可通过鼠标画笔对自动抓取的管壁轮廓进行修改绘制；可自动检索管道中心点，可随管壁轮廓编辑动态自适应调整，或通过鼠标键盘操作手动设置管道中心点。

11. 提供管壁横断面图的播放预览和抓图功能：可执行暂停、停止和恢复播放；可通过进度条调节播放进度，支持播放速度调节和逐帧播放功能，并根据当前帧的距离自动标记出管壁全景展开图的对应位置。

12. 提供管壁横断面图像效果调节，包括图像增益、降噪、色阶调整，并可选择滤镜效果，在多种色彩模式下切换，如红色、蓝色、绿色、灰度、灰度负片、彩虹等。

13. 提供高自由度的三维管道模型漫游功能，对实体、网格、点列三种管道模型均提供管内漫游和自由漫游方式。

14. 提供缺陷判读功能，可将管壁横断面图中的某一帧为缺陷帧，并设置缺陷名称、级别、时钟表示、备注信息等。

15. 提供报告输出功能，自动生成图文并茂的检测报告，报告内容包含：封面、扉页、目录、工程概况一览表、缺陷汇总统计表、缺陷汇总统计图、沉积状况纵断面图、管壁全景展开图、缺陷详细图表等内容。

16. 可将PSI格式导出为AVI视频格式，以便于导入到PipeSight管道检测视频判读报告软件中进行更加全面和标准化的缺陷判读及报告输出操作。

※PipeSight

管道检测

视频判读

报告软件

1套

1、对检测视频文件进行播放预览、添加检测信息、截取缺陷图像、判读描述等；

2、可将判读结果数据自动生成为图文并茂的检测报告（包括项目信息、工程概况、缺陷分布示意图、检测设备简介、作业流程示意图、缺陷统计图表、详细缺陷图表等内容）；

3、可导出 GIS 平台通用的 ShapeFile 接口数据；提供电子地图查阅功能，在电子地图中标注出作业点的位置，查看作业点对应的检测数据、判读信息、缺陷图片和检测视频；

4、可将缺陷分布地图导出为网页格式，以供数据上报、分阅。